现在很多工厂在生产过程中，都使用了工业机器人作为辅助生产设备，那么工业机器人主要有哪些类型呢？它的控制方式又有哪些呢？下面企业头条小编就带大家一起了解下。

工业机器人的控制方式主要有哪些？一般来说，工业机器人的控制方式主要有以下这四种：1.点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规则的离散点上的位姿中止控制。在控制时,只需求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对抵达目的点的运动轨迹则不作任何规则。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有完成容易、定位精度恳求不高的特性,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只需求目的点处坚持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单,但是要抵达2~3um的定位精度是相当困难的。

2.连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿中止连续的控制,恳求其严厉按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地中止相应的运动,其末端执行器即可构成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在中止装配、抓放物体等工作时，除了恳求准确定位之外,还恳求所运用的力或力矩必需适合,这时必需求运用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反响量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必需有力(力矩)传感器。有时也应用接近、滑动等传感功用中止自顺应式控制

4.智能控制方式

机器人的智能控制是经过传感器获得周围环境的学问,并根据自身内部的学问库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境顺应性及自学习才干。智能控制技术的展开有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的疾速展开。或许这种控制方式方式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地滋味，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。